새로운 시각이나 끊임없는 혁신의 실행으로 문제를 포기하지 않고 해결했던 경험을 서술해주세요.(발생했던 문제, 새로운 시각 또는 혁신의 세부 내용, 해결 또는 개선된 결과를 포함하여 구체적으로 기술) (최소 700자, 최대 1,000자 입력가능)
[문제 분석력과 해결 능력]
인턴에서 진행한 로봇 자율 축구 프로그램 구현하며 문제 분석력과 해결 능력을 키웠습니다. 프로젝트를 진행하며 초기에 설정했던 목표는 영상 처리를 통한 공과 로봇 마커 인식, 로봇의 공 드리블 제어, GUI 구현이였습니다.
로봇의 공 드리블 초기 알고리즘을 구현했을 때 로봇이 상대편의 골대를 향해 드리블을 하지 않고 공만 드리블하는 문제점을 발견했습니다. 알고리즘을 로봇의 방향벡터와 로봇과 공의 벡터의 외적 값을 구하고 외적의 부호에 따라 로봇의 속도를 제어하도록 구현하여 로봇의 공 드리블은 잘됐지만 상대 골대로 가는 목적성이 없는 것을 확인했습니다. 일주일 가량 문제 해결에 대한 시행착오를 겪다 해결방안을 찾았습니다. 영상에서 인식되는 경기장을 4분할로 나눈 후, 각 분면에서 로봇의 방향 벡터에 따라 로봇의 주행 방향을 우선시 했습니다. 해당 알고리즘을 구현하여 로봇이 상대 골대를 향해 공을 잘 드리블하는 모습을 확인했습니다.
또한, 유선캠 환경에서의 FPS성능을 향상시켰습니다. 기존 개발 환경은 IP캠이였는데 전시회에서 WIFI가 많아 로봇과 PC간의 통신이 끊기는 문제가 있었습니다. 해당 문제를 보완하고자 유선캠으로 프로그램 실행을 했는데 5~6FPS 정도로 프로그램이 진행되지 못하는 문제를 발견했습니다.
해당 문제를 해결하기 위해 고민 끝에 우선 해당 카메라가 지원하는 해상도를 확인했습니다. 기존 세팅이 1080p인 것을 확인하고 하드웨어 규격에 맞게 여러 해상도를 비교하여 480p가 최적의 환경이라는 것을 파악했습니다. 자동으로 해당 해상도로 변경하는 코드를 작성하여 프로그램을 실행 시 30FPS으로 개선된 성능을 보였습니다.
문제 파악과 해결을 통해 프로그램을 성공적으로 구현했고 회사에서 추가적으로 슈팅 제품 사용을 요청해 특정 구간에서 슈팅을 구현해 초기목표를 초과달성을 했습니다. 이에 따른 결과로 교육박람회 전시와 홈페이지에 등록되었습니다.
지원 분야 관련 본인의 직무 역량 또는 전문성에 대해 기술하고, 입사 후 직무 전문가로서의 성장 Vision을 서술해주세요.(본인이 보유한 상세 직무 역량 또는 전문성(지식/기술 등), 회사에 기여할 수 있는 점, 성장 Vision(경력 개발 계획, 최종 목표 등)을 포함하여 구체적으로 기술) (최소 700자, 최대 1,000자 입력가능)
제가 지원한 직무인 SW는 무기체계 개발에 필요한 SW설계 및 구현, 검증과 어려운 환경을 구축하고 시뮬레이션 개발 관련 일을 수행합니다. 여러 프로젝트를 성공적으로 진행하며 임베디드 개발과 SW설계 등 직무 관련 역량을 길렀습니다.
먼저, 로봇학 실험3를 수강하며 여러 필터와 확률 기반 데이터 분석에 대하여 학습했습니다. 이를 통해 MCU는 Atmega128을 사용하여 압력 센서, 초음파 센서 등 센서를 필터링하고 수치화하여 역치값을 넘기면 Buzzer등 출력 장치를 제어하는 프로젝트를 구현했습니다. 이를 통해 임베디드 개발 역량과 센서 등 HW 활용 능력을 길렀습니다. 또한, 역학 기반 시뮬레이션인 ODE를 이용하여 2자유도 매니퓰레이터를 시뮬레이션 상에서 구현하고 실제로 1자유도 Manipulator를 PID 제어하여 위치, 속도, 토크 제어기를 구현하였습니다. 시뮬레이션을 통해 결과를 예측하고 실제 시스템을 만들어 제어하는 과정을 배우게 되어 제어 SW설계 역량을 길렀습니다.
자동 제어 과목을 수강했을 때는 DC모터를 모델링하고 특성 방정식을 구한 후, Matlab과 simulink로 폐루프 시스템을 설계하는 프로젝트를 구현했습니다. 시스템에 PID 제어기를 추가하여 원하는 성능에 맞게 게인 값을 조정하였고 주파수 응답과 Nyquist plot을 이용하여 보상기를 설계해 외란에 강건하게 설계하였습니다. 이를 통해 PID제어를 이용한 제어 설계 역량을 키웠습니다.
LIG넥스원에 입사하게 된다면 제가 가진 역량을 바탕으로 끊임없이 기술적 혁신을 이뤄 지속적으로 성장을 하여 SW전문가가 되어 최종적으로 LIG넥스원에서 후배 육성에 힘쓰며 인정받고 싶습니다.
